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支持脉冲型 ，总线型编码器扩展 ；一体简约架构 ，节约装置时间 ；
支持直线插补 ，圆弧插补 ，路径平滑等 ，具有高性能一连轨迹前瞻控制及卓越的速率曲线妄想 ；
32路标准输入 ，32路标准输出 ；
接纳高速总线结构 ，集成主控单位（逻辑+运动控制） ，整流单位 ，驱动单位 ，IO单位�？墒逝�1~4轴 ，知足差别的应用场景 ；
单轴功率可笼罩100W~1800W规模 ；
系统接纳多芯片漫衍式架构计划 ，高性能ARM处置惩罚器 ，搭配自主优化的实时Linux操作系统 ；
2.5kHz电流环带宽 ，最大限度降低增益调解难度 ，具有陷波滤波器 ，平滑滤波器 ，震惊抑制等高级功效 ，包管运动的平稳 ；
富厚的通讯接口 ，可无邪配合其它生产辅助装备使用 ，利便系统的扩展 ；
搭配高精度绝对值编码器电机 ，控制精度可抵达0.01mm ，知足高精度应用的场景。
GC-R4四轴水平SCARA平面枢纽机械人控制系统是针对桌面型应用的机械手控制系统 ，总线驱控一体框架 ，免去焊线、镌汰维护本钱 ，具有柔性、多维度、多自由度特点 ，搭配自有视觉�？� ，团结新一代视觉标定手艺提高标定精度 ，动态抓取手艺可显著提升同步带追随动态抓取效率。普遍适用于3C配装、点胶、焊锡、锁付螺丝、上下料等应用场景。
水平SCARA平面枢纽机械人控制系统功效归纳综合如下：
（1）轨迹插补
系统支持枢纽运动 ，直线插补 ，圆弧插补 ，整圆插补等轨迹指令 ；
支持一连轨迹的插补 ，枢纽、直线、圆弧和整圆可以恣意组合实现一连轨迹的插补行动。
（2）支持多种通讯协议
远程通讯协议 ，modbus/tcp协议 ，通过远程协媾和modbus/tcp协议 ，外部装备可以利便的对机械人举行控制 ，获取机械人的状态信息等 ；视觉协议 ，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统建设通讯�？梢酝ü逃泳踔噶� ，IO触发和编码器等距离触发等方法完成照相行动 ，视觉系统对图像处置惩罚完成后 ，凭证视觉协议名堂发送图像坐标数据到机械人 ，实现机械人的视觉指导定位。
（3）多种通讯接口
RS485和CAN接口 ，可以和外部编码器建设通讯 ，应用于视觉追随 ，位置闭环控制等场景 ；
Ethernet接口 ，可以和外部装备、视觉系统建设通讯。
（4）支持工具 ，事情台坐标系的界说
工具的标定支持两点法 ，三点法和多点法 ；
为了便于用户的教育 ，支持用户自界说事情台坐标系。
（5）固件升级 ，数据备份与还原
系统支持通过U盘对系统固件举行升级 ，利便系统最新功效的扩展 ；
可以将系统的参数在本机备份 ，也可将参数导出到U盘 ，使用备份到U盘的参数可以使用备份还原功效 ，对相同机型的参数举行快速设置。
（6）支持云监控
支持智博1919体育云监控平台 ，通过云监控平台可以实现对系统的目今运行状态 ，IO状态 ，故障信息 ，产量信息举行远程监控。
（7）支持多种工艺包：视觉追随、点胶、焊锡、螺丝机等。
产品特点：
1.支持脉冲型 ，总线型编码器扩展 ；一体简约架构 ，节约装置时间 ；
2.支持直线插补 ，圆弧插补 ，路径平滑等 ，具有高性能一连轨迹前瞻控制及优越的速率曲线妄想 ；
3.32路标准输入 ，32路标准输出 ；
4.接纳高速总线结构 ，集成主控单位（逻辑+运动控制） ，整流单位 ，驱动单位 ，IO单位�？墒逝�1~4轴 ，知足差别的应用场景 ；
5.单轴功率可笼罩100W~1800W规模 ；
6.系统接纳多芯片漫衍式架构计划 ，高性能ARM处置惩罚器 ，搭配自主优化的实时Linux操作系统 ；
7.2.5kHz电流环带宽 ，最大限度降低增益调解难度 ，具有陷波滤波器 ，平滑滤波器 ，震惊抑制等高级功效 ，包管运动的平稳 ；
8.富厚的通讯接口 ，可无邪配合其它生产辅助装备使用 ，利便系统的扩展 ；
9.搭配高精度绝对值编码器电机 ，控制精度可抵达0.01mm ，知足高精度应用的场景。
工艺包说明：
视觉追随工艺包
针对有传送带跟踪的应用 ，可以使用视觉追随工艺包 ，通过视觉系统先对产品举行定位 ，通过外接编码器试试获取产品在传送带上的位置信息 ，完成产品跟抓应用。
点胶工艺包
针对点胶行业的应用 ，通过设置路径上的要害点 ，轨迹一键天生 ，也可配合视觉系统完成流水线攻台点胶应用。
焊锡工艺包
针对焊锡行业的应用 ，通过设置焊点 ，自动天生整个焊接工艺流程 ，也可配合视觉系统完成视觉焊接使命。
螺丝机工艺包
针对螺丝锁付行业的应用 ，可以通过设置螺丝孔位或导入dxf文件 ，完成螺丝孔位的示教事情 ，也可配合视觉系统完成视觉打螺丝应用。
整体外观接线示意图：
重载头侧界说：
外观整体尺寸图：
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